Hochpräzise direkte Geo-Referenzierung terrestrischer Laserscans

Projektbeschreibung

Zur direkten Geo-Referenzierung von statischen terrestrischen Laserscans bietet sich die Nutzung eines hybriden Sensorsystems an, welches die unmittelbare Beobachtung der Transformationsparameter -Position und Orientierung- ermöglicht.

Als Minimalkonfiguration des Sensorsystems werden folgende Komponenten verwendet: ein terrestrischer Laserscanner zur Objekterfassung, GNSS zur Positions- und Orientierungsbestimmung sowie Inklinometer zur Bestimmung verbleibender Rotationsanteile. Zur Orientierungsbestimmung des Sensorsystems wird die konstante Rotation des Laserscanners um seine Stehachse genutzt. Auf Grund der exzentrischen Adaption einer GNSS Antenne auf dem Laserscanner beschreibt der Antennenreferenzpunkt (ARP) eine Raumkurve; wobei die Aufzeichnungsrate der Trajektorie des ARP an die Scandauer gekoppelt ist. Die simultane Auswertung der GNSS Trajektorie, basierend auf bereits prozessierten GNSS Rohdaten, und des Azimutes erfolgt in einem adaptiven extended Kalman Filteransatz.