Langzeituntersuchung der intrinsischen Kalibrierparameter eines Velodyne VLP-16

LiDAR-Sensoren (light detection and ranging) finden in vielen Bereichen Anwendung. Durch die leichte Bauform sind LiDARs besonders für autonome Systeme geeignet. So werden die Sensoren für autonome Fahrzeuge zur Hinderniserkennung oder auch für UAVs (unmanned aerial vehicles) zur Aufzeichnung von Punktwolken als Unterstützung von Bilddaten eingesetzt. Auch im geodätischen Kontext finden LiDARs als kinematische Messsysteme immer größere Anwendung. So lassen sich mit handlichen kinematischen Multi-Sensor Systemen (MSS) schnell Bereiche dokumentieren, für die ein terrestrisches Laserscanning aufgrund der Genauigkeitsanforderungen nicht notwendig wäre. Verschiedene Hersteller verwenden dabei den Velodyne VLP-16 oder baulich ähnliche Sensoren.

Beim Einsatz von low-cost Sensoren in der Geodäsie ist die Kalibrierung ein wichtiger Aspekt, um die bestmöglichen Messergebnisse zu erreichen und die erreichten Ergebnisse in ihrer Qualität bewerten zu können. Die intrinsische Kalibrierung dient zur Korrektur der Messungen. In dieser Arbeit liegt der Fokus auf der intrinsischen Kalibrierung eines Velodyne VLP-16. Dabei sollen die Kalibrierparameter mehrmals über einen längeren Zeitraum bestimmt werden, um die Stabilität zu analysieren. Dazu soll ein effizientes Konzept zur Kalibrierung entwickelt und erprobt werden. Die Analyse der Ergebnisse soll neben der Veränderungen der Parameter auch deren Auswirkungen im Einsatz betrachten.