Geodetic Institute
Logo Geodetic Institute
 
Abschlussarbeiten
Optimierung eines Kalman-Filters für das Tracken per Tachymeter

Optimierung eines Kalman-Filters für das Tracken per Tachymeter

© GIH/Heidberg
Led by:  Dominik Ernst, Sören Vogel, Hamza Alkhatib
E-Mail:  ernst@gih.uni-hannover.de
Team:  Kamiel Heidberg
Year:  2023
Date:  11-12-23
Duration:  12/2023 - 05/2024

Beim Einsatz von Multi-Sensoren-Systemen (MSS) wird die Fusion der Daten von mehreren Sensoren über die räumliche Referenzierung der Sensordaten und die zeitliche Synchronisation der Daten realisiert. Je nach System können diese Aspekte unterschiedlich implementiert werden. Während für die zeitliche Synchronisation meist auf GPS-Zeit zurückgegriffen wird, ist die räumliche Referenzierung anwendungsgebunden. Die Referenzierung gliedert sich dabei in die Kalibrierung des Systems und die Georeferenzierung des Systems in Bezug auf ein übergeordnetes Koordinatensystem. Auch bei diesen Schritten können verschiedene Ansätze gewählt werden. Im Rahmen dieser Bachelorarbeit wird der Fokus auf die Georeferenzierung per Tachymeter gelegt. Dieser Ansatz wird beispielsweise bei der Baumaschinensteuerung gewählt.

Zur Fusion der Messungen des Tachymeters mit anderen Sensordaten des MSS wird häufig ein Kalman-Filter gewählt. Kalman-Filter geben die Möglichkeit ein dynamisches Modell einer Bewegung mit Messungen verschiedener Sensoren zu verbinden und in Abhängigkeit der Zeit zu modellieren. Für diese Modellierung ist eine Vielzahl an Parametern notwendig, von denen die Qualität der Ergebnisse entscheidend beeinflusst wird. Im Rahmen dieser Bachelorarbeit soll ein (heuristisches) Verfahren zur Bestimmung von Parameter für Kalman-Filter implementiert und anhand einer Messung eines Tachymeters mit Referenzdaten eines Lasertrackers getestet werden.