Vergleich von Lokalisierungsalgorithmen für das Indoor-Positionierungssystem Cricket

Für die Lokalisierung im Innenbereich ist die satellitengestützte Positionsbestimmung auf Grund von Signalabschattungen zu ungenau oder nicht verfügbar. Deshalb gibt es für diesen Spezialfall zahlreiche alternative Realisierungen, die sich jedoch durch ihre Reichweiten und erzielbaren Genauigkeiten zum Teil erheblich unterscheiden. Am Beispiel des Cricket-Positionierungssystem wurden in der Bachelorarbeit verschiedene in der Literatur bekannte Lokalisierungsalgorithmen diskutiert und deren Eignung für die Positionsbestimmung auf Basis von Ultraschall-Entfernungs­messungen untersucht. Neben einer klassischen geodätischen Einmessung der Ultraschallsender (Beacons) kann dabei auch ein lokales Koordinatensystem mittels Distanzen zwischen den einzelnen Beacons bestimmt werden. Da diese Informationen nicht direkt messbar sind, werden Distanzmessungen eines unbekannten mobilenListeners zu den stationären Beacons verwendet. In der Bachelorarbeit wurde dieses in der Literatur alsAuto Localization Problem bezeichnete Verfahren exemplarisch umgesetzt und ebenfalls auf sein Genauigkeitspotential untersucht.