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Adaptive Kalmanfilterung und Parameterschätzung in ingenieurgeodätischen Messsystemen

Adaptive Kalmanfilterung und Parameterschätzung in ingenieurgeodätischen Messsystemen

Team:  Jens-André Paffenholz
Year:  2009
Is Finished:  yes

Projektbeschreibung

Zur Bestimmung von Transformationsparameter für ein ingenieurgedätisches Messsystem vom lokalen sensor-definierten Koordinatensystem in ein übergeordnetes Koordinatensystem bietet sich die Verwendung eines adaptiven extended Kalman Filter an.

Am Beispiel eines Multi-Sensor-Systems bestehend aus einem terrestrischen Laserscanner und 3D Positionssensoren wurde ein adaptiver extended Kalman Filter entwickelt. Somit können die Transformationsparameter -Position und Orientierung/Azimut- einer statischen Laserscanneraufnahme in ein übergeordnetes Koordinatensystem abgeleitet werden.